1 问题概述
起重机涉及到液压、机械、控制等各项技术，如何从运行效率、稳定性研究、能耗优化等方面进行分析，寻找到一条合适的技术配置方案，需要借助Amesim系统仿真平台进行多方案的仿真验证。
2 核心部件
以负载敏感系统为主的液压系统构架进行分析。
2.1 负载敏感泵
假定转速为恒定1500rpm，负载敏感压力调节为21bar，压力补偿器设定为220bar，进行负载敏感端口的压力调节控制。
2.2 压力补偿器
用于调节局部的压力，保证检测两个端口的压力差为恒定值，本例设定为20bar。
2.3 防气蚀和冲击阀
采用溢流阀和安全阀相结合的功能，实现抗冲击时的高压卸荷、低压时的补液功能。
3 仿真验证
3.1控制指令
通过调整主臂、外臂的控制阀打开的开度，来进行速度控制。本例始终使得外臂控制为主臂控制的50%。
3.2场景设置
通过批处理的方式，设定不同的起重货物、速度控制指令情况下，共计6个场景。
3.3结果分析
查看不同速度控制指令下（50%、75%、100%），速度的变化：
分析得到：在提升阶段，在1到5秒之间，活塞速度变化遵循速度指令，但在下降阶段，在5到9秒之间，速度与速度指令不匹配。
这是由于重力在下降过程中与活塞力的作用方向相同，因此负载感应部件无法调整活塞速度以匹配请求的速度。
3.4动画展示
通过自动生成的动画场景，查看起重机运行的效果。
4 小结
本例介绍了起重机相关核心部件，包括负载敏感系统、压力补偿器、防气蚀阀等等，并给出设定控制参数、批处理设置运行、结果分析、动画展示等完整的工作流程。初步分析了控制速度变化等性能，有关性能提升等优化，另一篇文章着重讲解，有需要请查阅。
