手动门式起重机(也称为龙门起重机)是一种桥式起重机，其桥梁由两侧的支腿支撑在地面轨道上。结构上由龙门架、大车运行机构、升降小车和电气部分组成。有的龙门起重机只有一侧有支腿，另一侧被支撑在车间或栈桥上运行，称为半龙门起重机。龙门起重机由上桥(包括主梁和端梁)、支腿和下梁组成。为了扩大起重机的作业范围，主梁可以延伸到支腿以外的一侧或两侧，形成悬臂。带有吊臂的起重小车也可以通过俯仰和旋转吊臂来扩大起重机的操作范围。
手动门式起重机是桥式起重机的一种变形，又称龙门起重机。主要用于室外货场和堆场装卸货物和散装货物。门式起重机因其利用率高、作业范围广、适应性广、通用性强而被广泛应用于港口货场。它的金属结构就像一个门形的框架。主承重梁下安装有两条腿，可以直接在地面轨道上行走。主梁的两端可以有悬伸的悬臂梁。
单梁手动门式起重机结构简单，制造安装方便，重量轻，主梁多为离轨箱型框架结构。与双主梁门式起重机相比，整体刚度较弱。因此，当起重量Q50t，跨度S35m时，可采用这种形式。单梁门式起重机有L型和C型支腿。l型易于制造和安装，受力好，质量小。但是，通过腿部提升货物的空间相对较小。c型腿做成倾斜或弯曲的形状，这样可以有更大的侧向空间，让货物顺利通过腿。
双梁手动门式起重机承载能力强，跨度大，整体稳定性好，品种多，但自身质量较大，成本高于同等起重能力的单梁门式起重机。根据主梁结构的不同，可分为箱梁和桁架。一般采用箱型结构。
桁架梁手动门式起重机是由角钢或工字钢焊接而成的结构形式，具有成本低、重量轻、抗风性能好的优点。然而，由于焊接点多，桁架本身存在缺陷，桁架梁也存在挠度大、刚度小、可靠性相对较低、焊接点检查频繁等缺点。适用于安全性要求低、起重能力小的场所。
