从外形上来说，两种车型都可以对货物进行起吊，高空作业车主要是通过作业臂前的1吨挂钩进行起吊质量不超过1吨，体积小，方便移动的货物，但是由于折叠臂高空作业车的作业臂不能伸缩，所以作业半径不如随车吊灵活。随车吊主要是通过吊臂起吊吨位较重，体积较大的货物。
从车辆结构上来说，高空作业车是指运送工作人员和使用器材到现场并进行空中作业的车辆。有底盘和支腿，工作时可打开支腿保持车身平衡；有臂架，能悬伸作业、跨越一定的障碍或在一处升降可进行多点作业，属于专用车辆。而随车吊（随车起重运输车）是装在普通或特制汽车底盘上的一种起重机，其行驶驾驶室与起重操纵室分开设置，工作时须支腿，列属工程机械。
从车辆作业环境和功能上来讲，随车吊主要通过液压举升及伸缩系统来实现货物的升降、回转、吊运的设备，多用于车站、仓库、码头、工地、野外救援等场所。而高空作业车其主要是用来检修路灯、修剪树枝、墙面清洗、桥梁检修等作业，作业臂前的工作斗内主要是传送人员及少量的随车工具到空中进行作业的。
