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身怀“绝技”，“耳聪目明”

2022年2月4日，北京冬奥会正式拉开帷幕。北京邮电大学温向明教授团队自主研发的5G人工智能清扫车在沙河校区正式落地使用，它将在这里完成冬奥会期间的防疫消杀和垃圾清扫任务。

5G人工智能清扫车配备了智能清扫系统、强劲吸尘装置和消杀作业系统，具备垃圾清扫与防疫消杀能力。搭载全场景感知与定位设备及智能驾驶车载控制器，无人清扫车具备定时作业、路径规划、实时监控等功能，能够支持复杂场景下的行人检测、障碍物躲避等实际需求，还可分别实现无人化自主作业与人工远程接管作业。

在作业现场，无人驾驶5G人工智能清扫车自如地行驶在沙河校区主干道作业区。在厘米级感知系统和毫秒级控制系统的“加持”下，清扫车精准贴近马路边缘开始清扫作业，平稳通过减速带、道路岔口等区域，完成垃圾清扫、消杀喷雾、无接触垃圾运送等作业。

当进入复杂作业区域时，车辆能够被30公里外的西土城校区中控室内的工作人员远程“一键接管”，充分保证了作业效率和安全性。

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5G网联驱动智慧“大脑”，高精定位模式由此开启

这辆5G人工智能清扫车采用车路云融合感知与分级计算技术，为车辆控制提供可靠的实时分析结果。5G大带宽低时延网络帮助实现车辆全功能远程控制，为作业车辆提供多层安全保障机制。5G网联自动驾驶总体控制架构作为清扫车的“大脑”，采用分级协同计算体系，保证了决策的全局性、感知分析的准确性以及响应的及时性。

清扫车装备了激光雷达、摄像头、超声波雷达等传感器，融合了卫星差分定位与惯性导航，并借助5G网络感知能力，为自动驾驶提供高精度定位和感知服务，实现障碍物躲避、避让行人、厘米级贴边清扫等功能。

清扫车配备了多个16线的360度全景激光雷达进行识别数据融合，最大测程为50至150米，测距精度可达厘米级，数据获取速度可达最高32万点每秒。连续无间隙的布置方式，实现了对周围物体目标进行检测时的“稳、狠、准”。

清扫车的定位系统采用了现有的卫星定位技术、载波相位差分技术和惯性测量技术，定位精度达到厘米级。车辆在行驶过程中，能够精确获取自身位置、路况信息、其他车辆位置信息等，提前对路况、车况做出响应，提升自动驾驶安全性和舒适性。

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无人驾驶经验足，作业路况不挑剔

清扫车作业区域多种多样，包括人车混行主干道路、无车道线广场区域等。为了灵活应用于不同类型的作业区域，清扫车预先采集了不同场景下的典型特征，模拟生成海量的动态作业场景，并在进行了上万次仿真模拟实验，使得清扫车练就“身经百战”的过硬本领。

团队成员利用融合动态场景信息的深度强化学习方法代替传统的车辆控制方法，增强清扫车对不同道路场景的泛化能力，提升清扫车的车辆控制与行为决策能力，从而适应校园内不同类型道路的情况。

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北邮智慧精准落地，齐心协力抗击疫情

早在2020年2月，5G人工智能清扫车就已在河北雄安、河南郑州、许昌等地投入使用，助力企业复工复产，实现了无接触的清扫作业和病毒消杀，切断了病毒传播途径，较好地解决了疫情防控中的病毒交叉感染等难题。

该5G人工智能清扫车是我校科技成果转化的重要成就，未来可广泛应用于学校、医院、火车站、汽车站、街道、公园等人流密集场所，能够降低人工成本，提升公共区域消杀和清扫作业效率，为全国人民提供干净、安全的工作生活场所，具有较强的社会价值。

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冬奥保障能胜任，病毒传播无路径

沙河校区是我校冬奥志愿者服务团生活和休息的园区。清扫车能够对路面、广场等区域进行垃圾清扫，对易于附着细菌病毒的废弃口罩、纸巾等废弃物进行无接触清理和运送，对路面、空气、护栏等区域进行消毒剂喷洒作业，有效杀灭附着在飞沬、气溶胶、物体表面、路面垃圾上的病毒。

清扫车可基于AI智能调度平台实时采集环境和路面数据，根据消杀需求实现划区作业、定时作业、错峰作业，在避免影响志愿者生活与出行的同时保障志愿者园区卫生环境，有效切断病毒传播途径，为志愿者提供舒适的生活和休息环境。