桥式起重机是市场是使用的最多的一类起重机，桥式起重机的主梁形式主要有正轨箱型形式、偏轨箱形形式、偏轨空腹箱型形式、单主梁偏挂箱型形式等。
正轨箱型梁结构的小车轨道通过轨道焊接压板固定在主梁的中间，这种主梁除了要在主梁内部焊接大隔板，还要焊接较为密集的小隔板，以防主梁上盖板发生局部失稳。所以这种形式的主梁缺点是上部焊缝较多，制造过程中，主梁的焊接变形量较大，优点是工艺性好，主梁、端梁等部件可采用自动焊接，生产效率高。
偏轨箱型梁结构的小车轨道是安装在主梁的主腹板正上方的，小车轮压直接作用在主腹板上。偏轨箱型梁的高宽比很接近，主梁的刚度比正轨箱型梁要大，主梁内部也省去了小隔板，在制造过程中的焊接变形量也较小。由于主梁较宽，所以偏轨形式的主梁可不另外焊接走台，直接利用主梁的上平面，安装护栏之后即可当维修走台使用。
偏轨空腹箱型结构与偏轨箱型梁结构基本相似，主要是在副腹板上开很多带镶边的孔洞，可减轻桥架自身的重量，同时也利于主梁散热。这种结构形式可将起重机的电气控制系统布置在主梁的内部，多用于冶金类起重机。
还有一种是采用单主梁形式，小车轨道布置在主梁一侧腹板上，另一侧焊接反滚轮行走轨道，当起重量较大时，还应焊接水平反滚轮轨道。这种主梁的制造形式和偏轨箱型梁较为相似，但水平反滚轮的后期检修和更换不是很方便，所以这种结构形式除特殊环境要求，一般不采用。门式起重机是桥式起重机的一种变形，又叫龙门吊。主要用于室外的货场、料场货、散货的装卸作业。它的金属结构像门形框架，承载主梁下安装两条支脚，可以直接在地面的轨道上行走，主梁两端可以具有外伸悬臂梁。
门式起重机具有场地利用率高、作业范围大、适应面广、通用性强等特点，在港口货场得到广泛使用。门式起重机可按门框结构形式，按主梁形式，按主梁结构，按用途形式分类。
门框结构分为门式起重机和悬臂门式起重机。
门式起重机
1、全门式起重机：主梁无悬伸，小车在主跨度内进行；
2、半门式起重机：支腿有高低差，可根据使用场地的土建要求而定。
悬臂门式起重机
1、双悬臂门式起重机：最常见的一种结构形式，其结构的受力和场地面积的有效利用都是合理的。
2、单悬臂门式起重机：这种结构形式往往是因场地的限制而被选用。
主梁形式
1、单主梁单主梁门式起重机结构简单，制造安装方便，自身质量小，主梁多为偏轨箱形架结构。与双主梁门式起重机相比，整体刚度要弱一些。因此，当起重量Q≤50t、跨度S≤35m时,可采用这种形式。单主梁门式起重机门腿有L型和C型两种形式。L型的制造安装方便，受力情况好,自身质量较小，但是，吊运货物通过支腿处的空间相对小一些。C型的支脚做成倾斜或弯曲形，目的在于有较大的横向空间，以使货物顺利通过支脚。
2、双主梁双主梁门式起重机承载能力强，跨度大、整体稳定性好，品种多，但自身质量与相同起重量的单主梁门式起重机相比要大些，造价也较高。根据主梁结构不同，又可分为箱形梁和桁架两种形式。一般多采用箱形结构。
主梁结构
1、桁架梁使用角钢或工字钢焊接而成的结构形式，优点是造价低，自重轻，抗风性好。但是由于焊接点多和桁架自身的缺陷，桁架梁也具有挠度大，刚度小，可靠性相对较低，需要频繁检测焊点等缺点。适用于对安全要求较低，起重量较小的场地。
2、箱梁使用钢板焊接成箱式结构，具有安全性高，刚度大等特点。一般用于大吨位及超大吨位的门式起重机。如右图MGhz1200，起重量1200吨，为国内最大的门式起重机，主梁采用了箱梁结构。箱梁同时也具有造价高，自重大，抗风性较差等缺点。
3、蜂窝梁主梁端面为三角形，两侧斜腹上有蜂窝孔，上下部有弦杆。蜂窝梁吸收了桁架梁和箱梁的特点，较桁架梁具有较大的刚度，较小的挠度，可靠性也较高。但是由于采用钢板焊接，自重和造价也比桁架梁稍高。适用于使用频繁或起重量大的场地或梁场。由于这种梁型为专利产品，因此生产厂家较少。
用途形式
1、轨道门式起重机这种起重机多采用箱型式和桁架式结构，用途最广泛。可以搬运各种成件物品和散状物料，起重量在100吨以下，跨度为4～39米。用抓斗的普通门式起重机工作级别较高。普通门式起重机主要是指吊钩、抓斗、电磁、葫芦门式起重机，同时也包括半门式起重机。
2、水电站龙门起重机主要用来吊运和启闭闸门，也可进行安装作业。起重量达80～500吨，跨度较小，为8～16米；起升速度较低，为1～5米/分。这种起重机虽然不是经常吊运，但一旦使用工作却十分繁重，因此要适当提高工作级别。
3、造船龙门起重机用于船台拼装船体，常备有两台起重小车：一台有两个主钩，在桥架上翼缘的轨道上运行；另一台有一个主钩和一个副钩，在桥架下翼缘的轨道上运行，以便翻转和吊装大型的船体分段。起重量一般为100～1500吨；跨度达185米；起升速度为2～15米/分，还有0.1～0.5米/分的微动速度。
4、集装箱龙门起重机用于集装箱码头。拖挂车将岸壁集装箱运载桥从船上卸下的集装箱运到堆场或后方后，由集装箱龙门起重机堆码起来或直接装车运走，可加快集装箱运载桥或其他起重机的周转。可堆放高3～4层、宽6排的集装箱的堆场，一般用轮胎式，也有用有轨式的。
集装箱龙门起重机与集装箱跨车相比，它的跨度和门架两侧的高度都较大。为适应港口码头的运输需要，这种起重机的工作级别较高。起升速度为8～10米/分；跨度根据需要跨越的集装箱排数来决定，最大为60米左右相应于20英尺、30英尺、40英尺长集装箱的起重量分别约为20吨、25吨和30吨。
